ImagenImagenImagenImagen
Hazte Socio (El Foro siempre Gratis)
Paga con Tarjetas+ Info www.arde.cc/socios

Controladores MIMO

Foro de Robótica Industrial, brazos, plc...

Moderador: Junta Directiva

Ranganok
Usuario Desarrollador
Usuario Desarrollador
Mensajes: 3867
Registrado: Lun Nov 07, 2005 3:10 pm
Ubicación: Barbaros del Valle
Contactar:

Controladores MIMO

Mensaje por Ranganok » Vie Mar 25, 2016 12:57 pm

Hola a todos,

Estoy trabajando en un proyecto en el que necesito controlar 12 canales distintos. Tengo una realimentación de un sensor que me devuelve 256 señales (cada una de 12bits) de cómo se comporta el sistema. Necesitaría un control PID o similar que metiéndole la señales del sensor y la señales deseada me devuelva los valores a aplicar a los 12 canales.

Es decir:
Imagen

Mi R, E, H e Y son vectores de 256 datos. U es un vector de 12 datos. Ki, Kp y Kd son matrices de 12x256 datos.

Mi problema es que no sé como sacar los valores de Ki, Kp y Kd. Ya que los canales se relacionan entre ellos para la señal final (Y).

Lo he propuesto hacer en 3 pasos:

1.- Suponemos los canales independientes, y Ki, Kp y Kd iguales para cada uno de los canales, con lo cual sólo utilizaremos las señales del sensor que corresponden al máximo de cada canal.
2.- Suponemos los canales independientes, pero que Ki, Kp y Kd no son iguales para cada canal. En este caso sólo utilizaremos las señales del sensor que corresponden al máximo de cada canal pero habrá que configurar una 12 Ki's, 12 Kp's y 12 Kd's
3.- Suponemos canales dependientes entre ellos, por lo que Ki, Kp y Kd serán las matrices de 12x256 datos antes mencionadas.

¿Cómo se calcularían las matrices en cada caso?

Un Saludo

Ranganok Schahzaman


skiras.blogspot.com

"En igualdad de condiciones la explicación más sencilla es la cierta"

Responder

¿Quién está conectado?

Usuarios navegando por este Foro: No hay usuarios registrados visitando el Foro y 1 invitado