ImageImageImageImage
Hazte Socio (El Foro siempre Gratis)
Paga con Tarjetas+ Info www.arde.cc/socios

Robot Kondo KHR-1HV

Foro para hablar de robots comerciales como los de lego, robots por fascículos...

Moderator: Junta Directiva

User avatar
igor
Iniciado
Iniciado
Posts: 49
Joined: Tue Mar 20, 2007 10:12 pm
Contact:

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by igor » Mon Apr 27, 2009 1:21 am

Además de lo anterior y después de analizar los vídeos de la CAMUBI2 de Bilbao, es mi sugerencia:
- ampliar los brazos de los HV's en un grado de libertad más (rotación de codo). En el ataque interesa que el brazo sea más largo y en la defenza quede lo más recogido y bajo posible.
- si se desea se puede añadir un servo estándar a modo de puño en cada brazo que a su vez despliegue una extensión para lograr mayor alcance.
- modificar la estructura de las piernas bajando el COG (centro de gravedad) con ayuda del kit http://www.rakuten.co.jp/grass-road/507 ... 64/#945381, esto permite bajar un servo al talón y ubica en el tobillo dos ejes ortogonales logrando mayor estabilidad.

Adjunto además un movimiento compatible con el HTH3 (sin jota), basado en el Sample Motion del kit Blaser http://ixs.co.jp/en/products/robot/hotproceed.htm. El mando utilizado es el KRC-1 con receptor KRR-1. Os recuerdo que en este MOV los antebrazos han sido girados, será necesario verificar la posición de los servos CH4 y CH8 en los modelos 1HV (original) y 2HV (previa conversión). Se aceptan sugerencias.

PS: HTH3 http://ixs.co.jp/en/products/robot/engl ... kondo.html
PS2: CUIDADO!! dependiendo de la regulación de los servos de las piernas y del tiempo que dejéis el robot en la postura de reposo de este MOV es posible que caliente algún servo de la "rodilla". Tened precaución.
Attachments
013_2048_Defense_Punch_03_090409.rar
(2.57 KiB) Downloaded 326 times
Last edited by igor on Sun Jun 07, 2009 2:10 am, edited 2 times in total.

User avatar
Ave_Fenix
Usuario Avanzado
Usuario Avanzado
Posts: 205
Joined: Thu Jan 22, 2009 8:29 pm

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by Ave_Fenix » Mon Apr 27, 2009 4:33 pm

Como te lo curras igor 8O

User avatar
igor
Iniciado
Iniciado
Posts: 49
Joined: Tue Mar 20, 2007 10:12 pm
Contact:

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by igor » Sun May 10, 2009 10:40 pm

Añado a un mensaje anterior lo siguiente:
- es posible acoplar un servo digital estándar (otra marca que no sea Kondo) a la tarjeta de control del robot utilizando una batería adicional o un conversor DC/DC (http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=6233). Los servos HV usan 10,8V y la mayoría de 6 a 7,2V.

http://www.youtube.com/watch?v=3llJxUc8VoU

- si además se desean todas las características de control de los servos Kondo, se puede reemplazar la tarjeta de control interna del servo por uno de éstos. Teniendo en cuenta que quizá haya que reforzar los FETs del puente para un mayor paso de corriente, si fuera el caso. Esto lo tengo pensado para hacer pruebas con servos más económicos o para una alternativa de reparación, como la del vídeo.

User avatar
igor
Iniciado
Iniciado
Posts: 49
Joined: Tue Mar 20, 2007 10:12 pm
Contact:

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by igor » Wed Aug 12, 2009 9:17 am

Ya pasada la CampusBot 2009 tomamos nota de algunos detalles:

- fabricar "brackets" de aluminio es muy sencillo
- se pueden usar servos NO Kondo más económicos y con mayor torque de 6V (con un conversor DC/DC) o 7,2V (con una batería extra)
- el uso de baterías de LiPo es obligado para tener mayor autonomía.
- el acabado de la superficie sobre la que se desplaza el robot es importante
- los servos de las piernas deben tener un torque muy alto para soportar el peso del robot (rodillas) y mantener la estabilidad cuando anda (tobillos). Los servos de 10Kg.cm de serie se quedan cortos.
- crear o modificar los movimientos puede ser una tarea muy ardua.


Con todo esto y pensando en el futuro nos embarcamos en un nuevo proyecto:

- modificar las piernas para ubicar dos grados de libertad (DOF) en un mismo plano ortogonal, como el kit de Rakuten comentado antes.
- cambiar los servos de rodillas y tobillos para compensar la carga extra.
- estudiar la cinemática del robot bípedo desde un punto de vista científico para crear movimientos más realistas y con menos "tanteo".
- lo anterior aplicado también a hacer correr al robot. Habéis visto a ASIMO? pues igual.
- crear, modificar o revisar movimientos para "jugar al fútbol".
- dejar abierta la opción de pasar de modo radiocontrolado a autónomo con cámara y comunicación WiFi, como en las Robo-Cup.

fedorenko
Posts: 3
Joined: Wed Nov 11, 2009 9:41 pm
Nombre: fede

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by fedorenko » Wed Nov 11, 2009 9:52 pm

Hola buen dia:

Primero que nada soy mexicano y estudie Ingenieria Mecatronica, estoy empezando a usar un KRH-1HV, logre que se levantara y cosas basicas, no he logrado que camine de manera suave, asi que consegui dos sensores HG-R01 que son gyros de un robonova y un RAS-2 de kondo que es un acelerometro. Justo hoy los recibí.

Como veo que ya tienen algo de tiempo trabajando con ellos tengo algunas dudas:

- Con respecto a la superficie de trabajo: que es lo mas recomendable ya que por ahora estoy trabajando sobre una mesa y me ha costado hacerlo caminar, ahora camina como si tuviera miedo a caerse jeje, pues algo muy empirico pues, lo hice a prueba y error.

- Los gyros que compre ¿alguien los ha usado? tienen para retroalimentarse pero me parece que la tarjeta de el kondo no tiene para esa salida.

- Acerca de los pies del robot, ¿deberia cambiarlos o modificarlos para que fueran mas "humanos"? o con el cambio de superficie es suficiente.

Bueno seguire haciendo pruebas aqui en el laboratorio...

Espero no sea mucho pedir.

Fede

User avatar
Ave_Fenix
Usuario Avanzado
Usuario Avanzado
Posts: 205
Joined: Thu Jan 22, 2009 8:29 pm

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by Ave_Fenix » Thu Nov 12, 2009 11:27 am

Y yo que pensaba que emilianenko era Ruso y no mejicano? :roll:

Esos giros deberás alimentarlos efectivamente entre 4,8 y 6V. Tiene 6 "patas" (salidas de cable), dos son alimentación (únelas si quieres) y dos tierra (más de lo mismo) las otras dos son salidas analógicas del giro (ya la medición propiamente dicha). Deberás de conectarlos pues a la tierra de tu Kondo y a alguna salida interna que tenga de 5V...

La superficie "estándar" o más utilizada suele ser madera contrachapada en pino pulido... ya sabes, como la de los muebles de Ikea y cosas así. Es muy lisa, y resbaladiza hasta cierto punto.

Los pies no hace falta que los cambies.

User avatar
igor
Iniciado
Iniciado
Posts: 49
Joined: Tue Mar 20, 2007 10:12 pm
Contact:

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by igor » Thu Nov 19, 2009 9:45 pm

fedorenko wrote:Hola buen dia:

Primero que nada soy mexicano y estudie Ingenieria Mecatronica, estoy empezando a usar un KRH-1HV, logre que se levantara y cosas basicas, no he logrado que camine de manera suave, asi que consegui dos sensores HG-R01 que son gyros de un robonova y un RAS-2 de kondo que es un acelerometro. Justo hoy los recibí.

Como veo que ya tienen algo de tiempo trabajando con ellos tengo algunas dudas:

- Con respecto a la superficie de trabajo: que es lo mas recomendable ya que por ahora estoy trabajando sobre una mesa y me ha costado hacerlo caminar, ahora camina como si tuviera miedo a caerse jeje, pues algo muy empirico pues, lo hice a prueba y error.

- Los gyros que compre ¿alguien los ha usado? tienen para retroalimentarse pero me parece que la tarjeta de el kondo no tiene para esa salida.

- Acerca de los pies del robot, ¿deberia cambiarlos o modificarlos para que fueran mas "humanos"? o con el cambio de superficie es suficiente.

Bueno seguire haciendo pruebas aqui en el laboratorio...

Espero no sea mucho pedir.

Fede
Hola,

Lo de los giros puede ayudar aunque es posible hacer andar al robot sin ellos. Los KRG-3 que uso tienen 3 pines: alimentacion, masa y señal, la misma que entrega una tension media de 1,5V (creo, tengo el robot desmontado y no puedo confirmarte este dato) así cuando vá de una lado a otro la tensión es menor o mayor. Los giros que mencionas podrían servir aunque entreguen una tensión distinta, luego puedes compensar la ganancia usando la configuracion de "Analogicos" en HTH3.

Cuando montes tus giros ten en cuenta que la dirección, en el eje que lo tengas, es importante.

Revisa la programacion de los servos con el ICS y ponlos como está en el manual, algunos parámetros hacen que los servos se muevan con más fuerza y/o rapidez y puede hacer perder el equilibrio.

Visita esta página http://ixs.co.jp/en/products/robot/engl ... kondo.html donde hallarás un "KHR-1HV New Motion", hay movimientos de andar más lento para adelante y atras.

Respecto a la superficie, coincido en que la madera es ideal, a la vez que sufres menos porque amortigua el golpe.

Por cierto, de qué parte de Mexico eres? tengo previsto un viaje y quizá coincida el lugar.

fedorenko
Posts: 3
Joined: Wed Nov 11, 2009 9:41 pm
Nombre: fede

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by fedorenko » Fri Nov 20, 2009 7:22 pm

Muchas gracias por la info,

Les comento lo que he visto:

Los gyros estan conectados a la entrada analogica 1 y 2, y el accel a la 3, los gyros tienen un led rojo y uno verde y cuando el robot esta quieto en cualquier posicion estan los dos encendidos, y pues cuando se va para adelante prende uno y apaga el otro y viceversa.

Lo que no entiendo todavia es como veo el cambio ya en el software pues entro en modo analogico y en la pestaña de algun gyro pero todo lo que veo en "measure" es un 111 y en "amount" un 0 , a veces cambia a 110 o 112 y a -1 y 1, pero no cuando muevo al robot...

Luego tambien no entiendo muy bien es eso de el Real Time Mixing, como se usa o para que es exactamente. Asi como en que manera se introduce la señal del gyro dentro de un programa, ¿hay que hacerlo para cada movimiento? ¿se define una posicion ideal?
Lei que algo con el SET pero tampoco lo deja muy claro.

Voy a leerme lo de la pagina esa y pues aver que logro averiguar.

Muchas gracias.

User avatar
igor
Iniciado
Iniciado
Posts: 49
Joined: Tue Mar 20, 2007 10:12 pm
Contact:

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by igor » Fri Nov 20, 2009 11:27 pm

Intenta pulsando el boton "AUTO", cuando el robot esté quieto, para centrar la lectura del sensor.

Es recomendable leer el manual y quizá varias veces para entender el procedimiento. Tienes la última versión en inglés del 1HV?

fedorenko
Posts: 3
Joined: Wed Nov 11, 2009 9:41 pm
Nombre: fede

Re: Robot Kondo KHR-1HV

Post by fedorenko » Fri Nov 27, 2009 12:42 am

Malas noticias... ando como loco y ahora pase aqui para comentar que creo que dejo de funcionar la tajeta del kondo RCB3, si, en la que se hacen todas las conexiones...

No se como pero al estar probando el gyro puse uno de los dos cables que salen del gyro en un output de los servos y ZAZ nada.... todo dejo de funcionar: ahora no detecta ni la tarjeta la computadora y pues cuando le aplico la tension a la tarjeta los dos leds rojo y verde prenden de manera muy tenue...

Estoy sin esperanzas... llevo como 2 horas en lo mismo.

Ahh no puede ser que me pase esto ahora. Tipico de la electronica ahhhhhhhhhhh

Post Reply

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 1 guest