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Simulación 3D, Inverse Kinematics & Bresenham

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Oceano
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Simulación 3D, Inverse Kinematics & Bresenham

Post by Oceano » Wed Jun 03, 2009 2:02 pm

A falta de brazo robot puedes simularlo. Es más, para comenzar algo serio lo primero que hay que hacer es resolver la cinemática inversa. Así se consigue posicionar el brazo robot en cualquier punto del espacio XYZ, dentro de su área de trabajo.

Te propongo una web donde explica la cinemática inversa para brazos robot de 2 hasta 5 grados de libertad. Comenzando por el brazo robot tipo Scara y brazo cilíndrico que son los más sencillos de resolver y terminando por un simple brazo de 5 grados de libertad más la pinza (la pinza no se considera como grado de libertad).

Una vez resuelta la cinemática inversa se puede usar el algoritmo de Bresenham para que el brazo robot pueda llegar a dibujar o fresar, lo mismo que hacen los plotters y las máquinas de CNC. En el mundo de la robótica este algoritmo tiene mucha utilidad. Yo lo uso además para hacer las traslaciones de todo el brazo robot en las simulaciones, pero es un Bresenham modificado para 6 dimensiones. De hecho recomiendo fabricarse un Plotter casero antes de fabricar un brazo robot porque se adquieren conocimientos que luego puedes aplicar al brazo robot. Para ello, el primer paso es saber leer archivos de extensión .PLT (HPGL) y más tarde aplicar el algoritmo de Bresenham 2D para que las líneas tengan coherencia en el trazo.

También se hace una introducción a los encoders incrementales de forma totalmente práctica y económica, con PIC y sin PIC (electrónico puro).

Pongo unos ejemplos en imágenes con su correspondiente web:

Simulador de brazo robot:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... imuladores" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Encoder Electrónico:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... r-hardware" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Pic Encoder:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... r-software" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Pic Encoder USB:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... ncoder-usb" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Cinemática Inversa para el brazo robot:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... inversa-ii" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Pros y contras a la hora de fabricar un brazo robot:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... razo-robot" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Trazar Trayectorias con un brazo tipo SCARA:
http://sites.google.com/site/proyectosr ... ayectorias" onclick="window.open(this.href);return false;

Imagen ejemplo:
Image

Saludos.
Last edited by Oceano on Sat Jan 01, 2011 8:22 pm, edited 5 times in total.

laura
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Joined: Wed Mar 31, 2010 5:11 am
Nombre: Paloma

Re: Simulación 3D, Inverse Kinematics & Bresenham

Post by laura » Wed Mar 31, 2010 5:25 am

Hola me interesa mucho espero me puedas ayudar ya que me parece interesante tu proyecto.

Mi correo es lfzg19@hotmail.com espero tener comunicacion contigo ya que necesito un brazo de un robot y vi el tuyo y esta perfecto
deja decirte voy a realizar la simulacio de un brazo de un robot con dos grados realizando la planeacion de trayectorias en c y opengl.

espero me puedas ayudar.


gracias.


Laura

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